第1屆

1979年7月

美國

明尼阿波利斯

第2屆

1981年4月

瑞士

圖恩

第3屆

1983年5月

日本

東京

第4屆

1985年7月

美國

堪薩斯

第5屆

1987年7月

加拿大

多倫多

第6屆

1989年6月

日本

京都

第7屆

1991年7月

韓國

首爾

第8屆

1993年6月

英格蘭

科爾切斯特

第9屆

1995年6月

美國

阿爾布開克

第10屆

1997年6月

瑞士

埃梅騰

第11屆

1999年5月

日本

濱松

第12屆

2001年5月

英格蘭

布里斯托爾

第13屆

2003年5月

德國

德紹

第14屆

2005年6月

美國

堪薩斯

第15屆

2007年6月

韓國

大邱

第16屆

2009年9月

澳大利亞

布里斯班

第17屆

2011年7月

中國臺灣

臺北

第18屆

2013年10月

中國

杭州

第19屆

2015年

俄羅斯